Modalidade de investimento de renda fixa, os títulos públicos são como notas promissórias: ao comprar um desses, é como se o investidor estivesse emprestando dinheiro para o governo federal, que, em troca, paga uma certa remuneração depois de um período determinado, que é o prazo de vencimento. Depois da aquisição, o ideal é mantê-lo até o final, para receber a totalidade dos retornos.  Caso o investidor queira se desfazer do título antes, perde uma parte dos ganhos, pois tem que revendê-lo ao próprio Tesouro Nacional, órgão que o emite e negocia, ou no mercado secundário, pelo preço praticado naquele momento.

O imposto cobrado nessa aplicação é o imposto de renda, mas também incide IOF (Imposto sobre Operações Financeiras) no caso de resgate em prazo inferior a trinta dias.
As alíquotas de imposto de renda para esse investimento, válida para aplicações realizadas a partir de 2005, são:
22,5% quando o resgate é feito em até 180 dias
20% quando o resgate é feito entre 181 e 360 dias
17,5% quando o resgate é feito entre 361 e 720 dias
15% quando o resgate é feito após 720 dias

Existem basicamente quatro tipos de títulos: 

PREFIXADOS
Seu retorno é estabelecido no momento da aquisição. O investidor sabe exatamente quanto vai ganhar no final.

LTN: Letra do Tesouro Nacional
NTN-F: Nota do Tesouro Nacional Série F. Também paga juros semestralmente.

PÓS-FIXADOS
Só se conhece o rendimento do papel no seu vencimento.

Atrelados a índices de inflação
Garantem a variação dos preços de acordo com um determinado índice, protegendo o seu detentor da inflação no período.

NTN-B: Nota do Tesouro Nacional Série B. O valor do título é atualizado segundo o IPCA (Índice de Preços ao Consumidor Amplo), o indicador de preços oficial do Brasil, que é medido pelo IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística). Paga juros semestralmente.
NTN-B Principal: Foi criado especialmente para os investidores do sistema Tesouro Direto. Não paga juros semestralmente, apenas no seu vencimento.

Atrelados à taxa Selic

LFT: Letra Financeira do Tesouro. Paga a variação da taxa básica de juros da economia, a Selic, no período.

Para escolher o melhor título de acordo com os interesses e a estratégia de investimento do cliente, o Tesouro Direito criou um teste que pode ser feito no seguinte endereço: http://www.tesouro.fazenda.gov.br/tesouro_direto/perfil_investimento.asp.

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